Filtrilo de Kalman

Filtrilo de Kalman estas algoritmo kiu forigas eraron de mezuro. La kreinto estis hungara-usona matematikisto Rudolf Emil Kálmán en 1960.

$𝐱(t+1)=𝐀𝐱(t)+𝐁𝐮(t)+𝐯(t)$

$𝐲(t)={𝐂}^T𝐱(t)+𝐰(t)$,

kie

$t=\dots ,-1,0,1,2,\dots$ - momento de tempo,

$𝐱\mathbf{(}𝐭\mathbf{)}$ - vektoro de eniro,

$𝐀$ - sistema matrico

$𝐁$ - enira matrico,

$𝐂$ - elira matrico,

$𝐯(t)$ - vektoro de eraro de mezuro

$𝐰(t)$ - vektoro de eraro de mezuro